权衡空调罩复合材料四柱液压机控制系统蠕变速度

蠕变速度可能会降低空调罩复合材料四柱液压机系统的误差范围，但会增加循环时间。

可编程逻辑控制器（PLC）广泛用于机器控制。但是，用户应该了解与它们相关的限制。考虑一个位置控制系统，其中PLC和相关传感器用于可编程限位开关操作。目的是在达到所需的停止点之前开始减速，以期精确地达到目标停止点。这种控制方法利用了比例阀和通常内置于其中的减速控制电子模块。但是，使用PLC打开和关闭加速和减速控制可能会导致气缸的最终停止位置出错。

该误差是由数字控制器中的扫描时间延迟引起的，并且它与减速决定瞬间的速度成正比。为了减少这种误差，许多开环运动控制器将系统减速到蠕动速度以缓慢地接近目标位置。因此，定位误差是以爬行速度而不是最大速度进行的，因此可以更准确地获得最终位置。

在预付特定金额的燃料时，在自助式加油站中演示了这种控制技术的一个熟悉的例子。如果你告诉店员你只需要价值40美元的汽油，那么燃料将以最大速度流动，直到达到相当于例如价值39.80美元的汽油的量。此时，流量迅速下降到几乎没有涓流，汽油可能以4¢/秒的速度分配。这使得空调罩复合材料四柱液压机泵控制器可以很容易地以40美元的价格终止交易。


在PLC运动控制中使用蠕变平台的缺点是它要么延长循环时间，要么需要更高的最大速度V SS，以便系统保持整个机器循环距离。较高的V SS需要较高的加速和减速速率，这可能在致动器中引起空化。更高的最大速度还需要更大的控制阀或更高的供应压力。

陡峭的斜坡也富含高频成分，这可以通过流体力学共振引起弹性，在循环结束时产生不希望的反弹。尽管如此，如果替代方案是不可接受的定位误差，使用蠕动速度平台，图1，通常是所讨论的bang-bang控制系统中的选择定位策略。

在实践中，T 1通常是已知的; 但是，其他时候必须根据感知到的最佳性能在调试时间进行调整。最佳性能是循环时间和最终定位能力之间的折衷。如果随机因素在系统最终调谐时影响T 1决策点，则调谐器将始终重新调整系统以创建从T 3到T 4的最长可能蠕变时间。这是因为在获取理想减速时间点之后立即发生PLC采样时间，并且如果是T 2为了最小化蠕变时间，PLC样本肯定会在后续循环期间的理想减速时间点之前发生。最终，目标将超过等于采样间隔和转换（可达到的最高）速度的乘积。

当然，如果减速定时点是晚一个间隔，则必须相应地减小爬行速度时间间隔以达到最终位置。毕竟，这是空调罩复合材料四柱液压机控制系统的目的。现在，让我们评估图1的理想化轮廓。

检查一个例子
如果空调罩复合材料四柱液压机系统设计人员能够对图1中的几次进行合理估计，并且如果存在最终定位目标，则可以找到转换速度以实现所有时间和最终停止位置来自等式1.注意x T是最终的，或目标的位置，和蠕变速度为最大速度，V 小号，由减速比，划分d。现在，因为在等式1的每个项中都存在V s（图2），所以可以使用等式2找到转换速度。


回到确定蠕变速度平台的时间长度的问题，图2，将有助于解释这一点。该图显示了各个时间间隔，而不是经过的时间（图1）。为了说明错过初始减速点的影响，请考虑PLC的迭代时间为Δt。然后，实际减速点将延迟Δt。要认识到出现由于延迟减速决定额外行程由阴影区域1所示。因为传感器监测实际驱动器的位置，最后，但远缩短减速点，这一点很重要Z，将接踵而至。因此，最终减速将于∆t_x 秒比“计划的”最终减速点早。

此时，请注意区域2必须等于区域1，并且机器按其设计自动执行此操作。我们需要获得∆t_x ，因为它的价值将决定计划的爬行速度高原的最低要求。

物理和微积分知识告诉我们：

x_T = ∆T₁V_S/2 + ∆T₂V_S + ∆T₃(V_S – V_S/D)/2 + V_S∆T₃/D + V_S∆T₄/D + V_S∆T₅/2D    (1)

V_S = x_T/[∆T₁/2 + ∆T₂ + ∆T₃(1 – 1/D)/2 + ∆T₃/D + ∆T₄/D + ∆T₅/2D]   (2)

Area 1 = Area 2   (3)

梯形的区域是其垂直高度乘以其水平基部，因此：

∆t[V_S – (V_S/D)] = (V_S/D) ∆t_x   (4)

因此：

∆t_x = (D–1) ∆t   (5)

这意味着∆t_x是最小蠕变高原必须使用，以确保由一个迭代间隔的初始减速点的缺失不会导致最终减速点的超程。请注意，它直接与PLC的迭代间隔和减速比有关。

为了安全起见，蠕变平台的设计目标应比公式5中的值大约20％。但最重要的是：空调罩复合材料四柱液压机现在在低速下花费更多时间。这意味着必须增加最大速度 - 需要更昂贵的硬件 - 或者由于更长的循环时间，必须牺牲机器吞吐量和生产率。